Moja działalność naukowa obejmuje m.in.:

• systemy mechatroniczne – projektowanie nowych rozwiązań,
• automatycznie kierowane pojazdy, roboty kołowe, roboty kroczące, roboty hybrydowe, roboty rekonfigurowalne – projektowanie nowych rozwiązań, modelowanie i symulacja ruchu, planowanie ścieżki, nawigacja autonomiczna, metody sterowania ruchem w tym bazujące na modelu, metody mapowania otoczenia,
• roboty społeczne – projektowanie oraz rozwój interfejsów człowiek-robot i metod sztucznej inteligencji,
• systemy skanowania sylwetki człowieka i wyznaczania parametrów antropometrycznych – projektowanie nowych rozwiązań.

Chętnie łączę moją działalność badawczą z tematyką prowadzonych przedmiotów i prac dyplomowych. Staram się także zachęcać studentów do wspólnego opracowywania artykułów naukowych w ramach realizacji prac dyplomowych.

Jestem autorem ponad 100 publikacji naukowych, 18 zgłoszeń patentowych krajowych i 2 europejskich oraz 9 udzielonych patentów.

Z większością moich publikacji można zapoznać się na moim profilu w portalu ResearchGate pod adresem:

https://www.researchgate.net/profile/Maciej-Trojnacki

Moje wskaźniki bibliometryczne wg Google Scholar:

https://scholar.google.pl/citations?user=a8Bs5ckAAAAJ&hl=pl

Posiadam duże doświadczenie w realizacji projektów badawczych i badawczo-rozwojowych (ogółem 19) oraz osiągnięcia wdrożeniowe.

Kierowałem pracami badawczymi i badawczo-rozwojowymi w następujących projektach:

• „Opracowanie rodziny modułowych chwytaków do zastosowań orbitalnych i planetarnych – ORBITA”, PIAP Space sp. z o.o., 2020-2023,
• „Innowacyjny i tani system pomiarowy umożliwiający szybkie, dokładne i zautomatyzowane modelowanie sylwetki człowieka”, EDUROCO sp. z o.o., 2019-2021 – obecnie projekt skanera sylwetki HUBO jest na etapie wdrażania, w szczególności w branży odzieżowej,
• „Badanie nowej głowicy skanowania przestrzennego oraz jej modyfikacji z przeznaczeniem dla robotów mobilnych do mapowania otoczenia”, PIAP, 2015-2018 – w projekcie byłem kierownikiem po stronie Instytutu PIAP, głowica skanująca była przedmiotem wdrożenia przez firmę MANDALA,
• „Modelowanie dynamiki mobilnego robota czterokołowego i sterowanie jego ruchem nadążnym z ograniczeniem poślizgu kół jezdnych”, PIAP, 2012-2015 – efektem realizacji projektu była intensyfikacja rozwoju naukowego, co pozwoliło na uzyskanie stopnia naukowego doktora habilitowanego,
• „Zintegrowany mobilny system wspomagający działania antyterrorystyczne i antykryzysowe (Proteus)”, PIAP, 2009 – byłem kierownikiem kluczowego zadania, tj. „Opracowanie architektury systemu i podsystemów”, wyniki projektu zostały wdrożone m.in. w postaci Mobilnego Centrum Operatorów Robotów oraz nowych rozwiązań robotów mobilnych PIAP.

Ponadto brałem udział w charakterze wykonawcy m.in. w projektach:

• ”Opracowanie prototypu głowy robota społecznego IRYS”, PIAP, 2015-2016 – robot społeczny IRYS był stosowany w trakcie zajęć edukacyjnych dla dzieci oraz do promocji Instytutu PIAP,
• „Analiza mechanizmów stabilizacji lokomocji dwunożnej, opracowanie metod syntezy ruchu z wykorzystaniem wzorców biologicznych”, Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, 2008-2011,
• „Zastosowanie metod sztucznej inteligencji w mechatronicznym projektowaniu mobilnych robotów kołowych”, Akademia Górniczo-Hutnicza, 2002-2004.

Za moją działalność naukową otrzymałem m.in.:

• Nagrodę Minister Infrastruktury i Rozwoju – wyróżnienie w kategorii prac habilitacyjnych z dziedziny transport (2014),
• Nagrodę Rektora PRz II stopnia za wyróżnioną rozprawę doktorską (2004),
• Nagrodę Ministra Infrastruktury – wyróżnienie w kategorii prac doktorskich z dziedziny transport (2004).

Z kolei za działalność aplikacyjną otrzymałem m.in.:

• Nagrodę III stopnia Ministerstwa Obrony Narodowej w kategorii „projekty specjalnego przeznaczenia” przyznaną dla konsorcjum MANDALA-PIAP za projekt „Badanie nowej głowicy skanowania przestrzennego oraz jej modyfikacji z przeznaczeniem dla robotów mobilnych do mapowania otoczenia” (2017),
• Złoty Medal zdobyty podczas Międzynarodowych Targów Wynalazczości CONCOURS LEPINE w Paryżu za wynalazek pt. „Torba podróżna z pomiarem masy całkowitej” (2012),
• Złoty medal zdobyty podczas Belgijskich i Międzynarodowych Targów Innowacji Technologicznych INNOVA 2011 (Brussells Eureka!) za projekt robota mobilnego Cameleon (2011).

Wspieram krajowe instytucje w zakresie wdrażania innowacji, w tym Narodowe Centrum Badań i Rozwoju (od 2008 r.) i Polską Agencję Rozwoju Przedsiębiorczości (od 2019 r.).

Brałem udział m.in. w następujących projektach międzynarodowych:

• EC H2020 Grant Number: 821904, European Robotic Orbital Support Services – ERROS, Horizon 2020 – the Framework Programme for Research and Innovation (2014-2020), PIAP Space sp. z o.o., 2020, wykonawca,
• ESA Contract No. 4000131444/20/NL/RA, Robotic Arm Development for On-Orbit Servicing Operations (TITAN), PIAP Space sp. z o.o., 2021-2022, wykonawca,
• Projekt Multi Sensor Anti Sniper System (MUSAS) finansowany przez Europejską Agencję Obrony (EDA) i MNiSW, PIAP, 2008-2010, wykonawca.

Jestem recenzentem m.in. następujących czasopism o zasięgu międzynarodowym: Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, Mechanical Sciences, Ultrasonics, Future Internet, Algorithms, Information, Sensors, Mathematics, World Electric Vehicle Journal, Electronics, Robotics, Sustainability, Machines, Biomimetics, Applied Sciences, Applied System Innovation.

Staram się być otwarty na wyzwania i pomysły, zatem tematyka prac dyplomowych może być uzgadniana na bieżąco i może dotyczyć szeroko rozumianej mechaniki, mechatroniki i robotyki. Chętnie podejmę się także realizacji prac dyplomowych we współpracy z podmiotami zewnętrznymi.

Szczególnie interesują mnie tematy w obszarze robotyki mobilnej, automatycznie kierowanych pojazdów, robotów społecznych, a także skanowania sylwetki i wyznaczania parametrów antropometrycznych człowieka. Najbardziej interesuje mnie tematyka prac mająca potencjał aplikacyjny.

Ogółem w ramach pracy na Politechnice Rzeszowskiej i Politechnice Warszawskiej byłem promotorem 22 prac dyplomowych oraz konsultantem kilku prac dyplomowych z ramienia Instytutu PIAP.

Tematyka wybranych, ostatnich prac dyplomowych, których byłem promotorem:

• Modelowanie i sterowanie ruchem robota mobilnego z kołami synchronicznie napędzanymi i kierowanymi,
• Opracowanie i wykonanie podsystemu nawigacyjnego i układu sterowania dla robota mobilnego,
• Lokalizacja robota mobilnego z zastosowaniem systemu wizyjnego rozmieszczonego w otoczeniu robota,
• Globalne planowanie ruchu homogenicznej grupy robotów mobilnych,
• Modelowanie współpracy opony robota mobilnego z podłożem z zastosowaniem systemów CAD/CAE,
• Projekt wstępny antropomorficznej głowy robota społecznego,
• Badania parametrów współpracy koła ogumionego robota mobilnego z wybranymi rodzajami podłoża,
• Lokalizacja robota na podstawie agregacji danych z czujników pomiarowych,
• Wyznaczanie parametrów ruchu platformy mobilnej robota na podstawie danych z akcelerometru i żyroskopu,
• Opracowanie koncepcji konstrukcji modułu pomiarowego robota do diagnostyki ścian palenisk kotłów energetycznych,
• Analiza możliwości zastosowania technologii przyrostowego kształtowania wyrobów do wykonania prototypu robota mobilnego Cameleon,
• Globalne planowanie ścieżki robota mobilnego,
• Symulacja ruchu mobilnego robota hybrydowego,
• Planowanie ścieżki z zastosowaniem algorytmów sztucznej inteligencji.

Tematyka prac dyplomowych, których byłem konsultantem z ramienia Instytutu PIAP:

• Metoda elementów skończonych w analizie wytrzymałościowej i dynamicznej modułów stanowisk do badania zastosowania czujników siły w robocie mobilnym,
• Opracowanie układu do pomiaru sił przenoszonych przez oś jezdną robota mobilnego,
• Metoda identyfikacji struktury nieliniowego modelu dynamicznego przy wykorzystaniu programowania genetycznego,
• Modelowanie i symulacja ruchu czteronożnego robota kroczącego i sześciokołowego robota IBIS w programie ADAMS.

LinkedIn: https://www.linkedin.com/in/maciej-trojnacki/